Delta ECMA-E11320RS ASDA-Série A2 2,0 kW AC Servo Motor & Drive Kit, 2000 tr / 9,55 N · m, cadre de 130 mm

Un système de servo complet dans une seule boîte

La spécification d'un servo-axe a toujours impliqué d'approvisionner le moteur, l'entraînement, les câbles de codage et les câbles d'alimentation séparément, puis de passer du temps à confirmer que chaque pièce est compatible avec le reste.Le kit Delta ECMA-E11320RS est fourni.Le moteur, le servo-entraînement ASDA-A2 correspondant, le codeur et les câbles d'alimentation arrivent ensemble comme unSystème compatible: le genre de chose qui évite aux ingénieurs de la mise en service de chercher des connecteurs obscurs ou de découvrir une incompatibilité d'impédance de câble après que tout soit monté..

Au cœur du kit se trouve leLe numéro de série de l'ECMA-E11320, un cadre de 130 mm, un servo-moteur à aimant permanent AC de 2,0 kW fonctionnant à une vitesse nominale de 2 000 tr/min, produisant9.55 N·mC'est un point d'alimentation pratique pour un large éventail d'axes industriels de charge moyenne: tables rotatives, convoyeurs, vis d'alimentation sur machines CNC, joints articulés de robots,et des applications similaires où l'axe a besoin de performances servo réelles plutôt que de précision au niveau stepper.

Qu'y a-t-il dans le kit?

Un kit complet de servosystème ECMA-E11320RS comprend:

• 1 × ECMA-E11320RS- Servo moteur à courant alternatif de 2,0 kW, cadre de 130 mm
• 1 × ASD-A2-2023- Servo-entraînement de la série ASDA-A2 de 2,0 kW assorti, entrée à 3 phases 220V
• 1 × câble de codage3m, moteur à conduire
• 1 × câble électrique3m, moteur pour entraîner les bornes de sortie

Le moteur et le lecteur sont pré-assortis; le câble de connexion du codeur correspond à l'entrée du codeur CN2 du lecteur,et le câble d'alimentation transporte la tension du moteur triphasé des bornes de sortie U/V/W de l'entraînementDes câbles plus longs sont disponibles comme accessoires pour les installations où la distance entre le panneau et la position de montage du moteur est inférieure à 3 m.

Spécifications techniques du moteur

Le codeur à 20 bits: pourquoi la résolution est importante à 2 kW

L'ECMA-E11320RS est équipé d'unEncodeur incrémentiel de 20 bitsen tant que norme ¢ 1,280Dans la classe de puissance de 2,0 kW, ce niveau de résolution n'est pas courant dans les servo-packages à faible coût;c'est la même spécification de codeur que Delta utilise dans toute la famille de moteurs ASDA-A2.

Que signifie une résolution de 20 bits sur un axe?280,000 chiffres de codeurs par tour de moteur divisé par 10 mm de hauteur donne une résolution théorique de 7.8 nanomètres par chiffre de codage ­ des ordres de grandeur plus fins que n'importe quel composant mécanique du système ne peut réellement atteindreL'effet pratique est que la boucle de commande de position du servo-entraînement contient toujours plus d'informations qu'il n'en a besoin.et la limite sur la précision de positionnement devient la mécanique de la machine plutôt que la granularité de la rétroactionPour une machine produisant des pièces finies qui doivent respecter des tolérances dimensionnelles, c'est exactement la bonne relation entre rétroaction et mécanique.

La résolution élevée du codeur contribue également àune rotation en douceur à basse vitesseUn encodeur à résolution plus grossière introduit une ondulation dans la rétroaction de vitesse. La boucle de vitesse du lecteur voit des étapes de position discrètes plutôt qu'un signal de vitesse lisse.qui provoque une ondulation du couple qui est audible sous forme de bruit du moteur et visible sous forme de variation de vitesseÀ 1 h.280Cette quantisation est négligeable même à des vitesses commandées très faibles.

Le moteur ASDA-A2: conçu au-delà du mouvement de base

L'entraînement inclus dans le kit ECMA-E11320RS, l'ASD-A2-2023, n'est pas un simple suiveur d'impulsions.La variante 0 kW est équipée de l'ensemble des fonctionnalités de cette plateforme..

Une caméra électronique intégrée (CAM)est l'une des capacités les plus importantes de la série A2. Jusqu'à 720 points E-CAM peuvent être programmés dans le lecteur, ce qui lui permet d'exécuter des profils de mouvement synchronisésentraînements de convoyeur synchronisés sans contrôleur de mouvement à grande vitesse dans le PLC externe. La fonction E-CAM correspond à la position de l'encodeur maître à la position du moteur de suivi par le biais d'un tableau de cames défini par l'utilisateur,et le lecteur exécute le mouvement synchronisé en temps réel en utilisant son traitement interneLes machines qui avaient auparavant besoin d'un contrôleur de mouvement dédié peuvent exécuter ces profils à partir du servomoteur lui-même, simplifiant ainsi l'architecture de contrôle.

Mode du registre de position (PR)La fonction de contrôle de position interne de la série A2 permet de stocker jusqu'à 64 registres de position dans le lecteur, chacun spécifiant une position cible, une vitesse et une accélération.Les transitions entre les registres sont déclenchées par des entrées numériques ou des commandes de communicationUne séquence de positionnement complète en plusieurs étapes ̇ passer à la position 1, rester, passer à la position 2,retourner à la maison Pour les machines qui répètent un ensemble fixe de mouvements, cela décharge la séquence de mouvement du PLC et réduit les demandes sur le réseau de commande.

Filtre à encoche automatique et suppression des vibrationss'attaquer à la résonance et à la sonnerie qui se produisent à la fin des mouvements de positionnement, en particulier dans les machines avec des éléments mécaniques flexiblesou à courroie avec faible rigiditéL'entraînement A2 détecte automatiquement les fréquences de résonance mécanique et applique des filtres pour les supprimer sans réglage manuel du gain.Deux filtres indépendants de suppression des vibrations ciblent les oscillations à basse fréquence, qui est la cause la plus fréquente de retard de stabilisation dans les axes des machines à charge moyenne.

Régulation de la boucle ferméeest disponible sur les entraînements de variante A2-F, acceptant un codeur externe secondaire monté sur le côté de charge du groupe motopropulseur de la machine.Cela ferme la boucle de position autour de la position de charge réelle plutôt que la position de l'arbre du moteur, en éliminant l'erreur de position causée par la variation de l'envergure de la vis à billes, la conformité de l'appareil d'accouplement et la croissance thermique de la transmission mécanique.Pour les machines-outils de précision où la précision de l'axe doit être maintenue sur toute la course, la commande fermée complète est ce qui rend la spécification réalisable.

Les communications: RS-232, RS-485, CANopen, USB

L'ASD-A2-2023 communique à travers quatre interfaces, chacune servant différents scénarios d'intégration.

Résistance à la compressionest la connexion PC point-à-point utilisée pour la mise en service, la configuration des paramètres et la surveillance avec les systèmes de surveillance de Delta.ASDA-SoftLe logiciel fournit une vue d'oscilloscope en temps réel de la position, de la vitesse et des formes d'onde du couple, un éditeur de paramètres complet,une fonction d'apprentissage pour capturer les positions des mouvements manuels.

Résistance à la combustionprend en charge le câblage multi-gouttes ¢ plusieurs entraînements partageant un seul bus RS-485 avec un PLC ou HMI hôte, chacun adressé individuellement.un réseau RS-485 unique peut atteindre un nombre important de lecteurs, qui simplifie le câblage des panneaux dans les machines à plusieurs axes.

Peutouvrirest l'interface réseau pour l'intégration avec les contrôleurs de mouvement et les PLC CANopen.Les modes de fonctionnement du couple et du couple sont accessibles via des objets CANopen standardCela rend le lecteur compatible avec n'importe quel maître CANopen qui suit la norme CiA 402 sans programmation personnalisée.

USBPour la configuration initiale et le travail des paramètres sur un banc de travail, l'USB est la connexion la plus rapide à établir.

Le joint d'huile et IP65: protection pratique pour les environnements réels

L'ECMA-E11320RS est livré avec unjoint d'huile monté à la sortie de l'arbre. Ceci scelle l'espace entre l'arbre tournant et la cloche d'extrémité du moteur contre l'intrusion de contamination - brouillard de liquide de refroidissement, aérosol d'huile de coupe, eau de lavage et poussière.ces contaminants migrent dans la cavité du roulement du moteur au fil du temps, accélérant l'usure du roulement et atteignant finalement le codeur.

LeRating IP65 du boîtiers'applique à la carrosserie du moteur et précise la protection contre la pénétration de poussière (IP6X) et les jets d'eau provenant de tous les sens (IPX5).C'est le niveau de protection approprié pour les environnements des machines-outils., équipements de transformation alimentaire et autres installations où le moteur est à proximité d'une contamination par des liquides ou des particules.L'entraînement “ installé dans un panneau ” fonctionne dans un environnement contrôlé et n'est pas équipé d'une protection équivalente..

L'arbre de clôture (22 mm de diamètre avec des trous de vis) assure la transmission du couple positif aux accouplements et aux poulies sans compter uniquement sur l'ajustement par interférence.Les trous tapés à l'extrémité de l'arbre permettent à une vis de retenue d'accouplement de tirer contre la face de l'extrémité de l'arbre, empêchant la migration axiale sous des charges inversées, un détail pratique qui est important dans les axes qui inversent fréquemment la direction.

Applications typiques

La combinaison 2,0 kW / 2 000 tr/min / 9,55 N·m couvre une gamme bien définie d'applications de mouvement industriel:

Machines-outils CNC- les entraînements de table tournante, les entraînements de l'axe d'alimentation sur les petits centres d'usinage et les tours, et les axes de positionnement auxiliaires où la charge est une tourelle d'outil, un repos constant ou un appareil de maintien du travail.Le cadre de 130 mm s'adapte aux interfaces de montage servo standard de la plupart des petites et moyennes machines CNC.

Machines et appareils pour l'emballage les appareils d'assemblage de cartons, les machines de remplissage de formulaires, les indexateurs de produits et les équipements d'emballage.Les capacités de mode E-CAM et PR permettent au lecteur d'exécuter directement des profils de mouvement synchronisés et indexés, ce qui simplifie la tâche de coordination du mouvement du PLC de la machine.

La robotique- les entraînements conjoints sur les systèmes de robots cartésiens et SCARA où les axes individuels sont dans la gamme de 1 ̊3 kW.59 × 10−4 kg·m2) fournit une meilleure inertie correspondant à l'inertie de charge typique du bras robot que les moteurs à très faible inertie de la même classe de puissance.

Appareils d'impression et de conversion- le contrôle de la tension de la toile, le suivi de la marque d'enregistrement et les entraînements à fente à recuit où un mouvement synchronisé et un couple contrôlé sont tous deux requis dans la même machine.

Moulissage par injection et extrusion- les dispositifs d'alimentation en matériau à entraînement servo, les entraînements à vis et les mécanismes d'éjection où la position et la force contrôlées sont à la fois requises.

Questions fréquemment posées

Q1: Le kit ECMA-E11320RS comprend-il tout ce qui est nécessaire pour faire fonctionner le servosystème ou sont-il nécessaires des composants supplémentaires?

Le kit contient les trois éléments les plus couramment vendus séparément: moteur, entraînement et câbles, qui sont suffisants pour faire fonctionner l'axe de servo.une installation complète de la machine nécessite des composants supplémentaires qui ne font pas partie du kit: une alimentation en courant alternatif à trois phases de 200 à 230 V avec interrupteur et contacteur appropriés, une alimentation en courant continu de 24 V pour le circuit de commande de l'entraînement,un connecteur de commande CN1 et un câblage au PLC hôte ou au contrôleur de mouvement, et un conducteur de mise à la terre dimensionné selon le code électrique local de l'installation.une résistance de freinage régénérative externe se connecte aux bornes B1/B2 de l'entraînement. Le manuel d'utilisation ASDA-A2 spécifie la sélection des composants périphériques pour chaque modèle d'entraînement.qui est téléchargé gratuitement sur le site Web de Delta et nécessite une connexion USB ou RS-232 au lecteur.

Q2: Le moteur est spécifié à une vitesse nominale de 2 000 tr/min mais à une vitesse maximale de 3 000 tr/min. Peut-il fonctionner en continu à 3 000 tr/min?

Le chiffre de 2 000 tr/min est levitesse de fonctionnement continue nominale- la vitesse à laquelle le moteur délivre son couple nominal total de 9,55 N·m dans le cadre de sa puissance thermique continue à des températures ambiantes jusqu'à 40 °C.La vitesse maximale est la limite supérieure du fonctionnement intermittent., où la capacité de couple est réduite par rapport à la valeur nominale continue.000 tr/min à plein couple, le moteur dépassera sa puissance thermique et sa durée de vie sera raccourcie.En pratique, les paramètres de l'entraînement permettent de fixer la vitesse maximale inférieure à 3 000 tr/min si l'application ne nécessite pas un fonctionnement supérieur à la vitesse nominale.Pour les applications où le couple complet est nécessaire à des vitesses plus élevées, un moteur différent de la gamme ECMA avec une vitesse nominale plus élevée, comme une variante nominale de 3 000 tr/min, serait le choix approprié.

Q3: Quelle est la fonction de la caméra électronique (E-CAM) et quels problèmes de machine résout-elle?

LeFonction E-CAMpermet à l'entraînement ASD-A2-2023 de synchroniser sa position de l'arbre de sortie avec une entrée de codeur maître externe selon une table de profil de cames programmée. The drive reads the master encoder position in real time and moves the motor to the corresponding follower position as defined by the cam table — up to 720 data points defining the relationship between master and follower positionCeci résout le problème de synchronisation qui se pose dans les machines où un mécanisme doit se déplacer dans une relation définie avec un autre composant en mouvement:un couteau qui doit correspondre à la vitesse d'une toile en mouvement avant de couper, une pince qui doit se synchroniser avec un convoyeur pour ramasser un produit sans l'arrêter, ou un applicateur d'étiquette qui doit correspondre à la vitesse d'une bouteille sur une ligne de remplissage.Ces applications nécessitaient un contrôleur de mouvement à grande vitesse pour calculer et produire des commandes de position synchronisées en temps réelAvec E-CAM, la logique de synchronisation fonctionne à l'intérieur du lecteur,et le PLC externe a seulement besoin d'activer et de désactiver la fonction simplifiant considérablement les exigences du contrôleur pour les applications de mouvement synchronisé.

Q4: Le moteur n'a pas de frein. Est-ce un problème pour les axes verticaux ou les axes qui doivent maintenir leur position sous perte de puissance?

L'ECMA-E11320RS est leVariante sans freinagePour un axe purement horizontal sans composante de charge gravitationnelle, le freinage doit être effectué sur un support de freinage à freinage.l'absence de frein n'est pas un problème de sécurité ou de fonctionnement lorsque la puissance d'entraînement est retiréeLe freinage dynamique entraîne un arrêt contrôlé du moteur et l'axe reste en position par friction une fois arrêté.axes verticaux- Les mouvements de l'axe Z, les bras surélevés,ou toute charge qui tomberait sous la gravité lorsque l'entraînement est déchargé un frein de maintien est essentiel pour empêcher une chute d'axe incontrôlée lors d'une perte de puissance ou d'un arrêt électriqueDans ces applications, il convient de spécifier la variante de moteur équipée de freins. La série ECMA propose un moteur directement équivalent de 2,0 kW, 130 mm, 2 000 tr/min avec un frein de maintien de l'arrêt de courant continu de 24 V,conservant les mêmes caractéristiques électriques et mécaniquesLe frein n'est pas destiné à ralentir un moteur en rotation, il ne tient qu'un arbre stationnaire et son utilisation comme frein de service provoquera une usure rapide de la doublure de frein.

Q5: L'ECMA-E11320RS peut-il être associé à des servo-entraînements Delta autres que la série ASDA-A2, tels que l'ASDA-B2 ou l'ASDA-A3?

Les moteurs de la série 130 mm ECMA-E sont conçus pour être compatibles avec les entraînements de la série ASDA-A2 de Delta de 220 V, et l'ECMA-E11320RS est spécifié et validé pour une utilisation avec l'ASD-A2-2023 du kit.Compatibilité avec d'autres familles de moteurs Delta dépend de la série de moteurs. LeSérie ASDA-B2(La plate-forme de servo optimisée pour les coûts de Delta) prend en charge les moteurs de la série ECMA, y compris les variantes de 130 mm, mais l'ensemble de fonctionnalités de l'entraînement diffère de l'A2 no E-CAM, no PR mode, options de communication réduites.L'appariement est mécaniquement et électriquement possible, mais l'application doit être évaluée pour déterminer si la fonctionnalité réduite du B2 est adéquate.. LeSérie ASDA-A3(le moteur haute performance de génération actuelle de Delta) est rétrocompatible avec les moteurs de la série ECMA et prend en charge les mêmes tailles de châssis de moteur et les mêmes types d'encodeur,offrant une voie de mise à niveau des performances si des performances dynamiques plus élevées ou des protocoles réseau supplémentaires sont nécessaires lors d'une future révision de la machine. Vérifiez toujours la combinaison motrice-entraînement spécifique par rapport aux tableaux de compatibilité officiels de Delta dans les manuels d'utilisation respectifs avant de spécifier un couplage non standard,les paramètres du moteur doivent correspondre correctement aux caractéristiques réelles de l'enroulement et de l'encodeur du moteur;.

Le Delta ECMA-E11320RS fait partie de la famille de servo-moteurs AC de la série ECMA pour une utilisation avec la plate-forme de servo-entraînement ASDA-A2 220V. Vérifiez toujours les caractéristiques des composants périphériques, les exigences de mise à la terre,et l'acheminement des câbles par rapport au manuel d'installation de la série ASDA-A2 avant d'alimenter le système. Laissez le condensateur décharger avant de travailler sur le câblage de l'entraînement après coupure.