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Moteur servo industriel
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| Lieu d'origine | Japon |
| Nom de marque | FANUC |
| Certification | CE ROHS |
| Numéro de modèle | A06B-0116-B855#0048 |
Numéro de la partie:A06B-0116-B855#0048: Les États membres doivent fournir des informations détaillées sur les mesures à prendre.
Série:Le moteur à courant alternatif de type robot
Modèle:BiS 1 / 6000
La configuration:L'axe droit avec porte-clés, freinage à ressort 90 V CC, codeur absolu
Résultats nominaux:0.5 kW
Entrée du moteur:172 V, 1,8 A
Vitesse maximale:6, 000 RPM
Les Polonais:8Phasé:3 phases
Entrée de l'amplificateur:200 ̊240 VAC, 50/60 Hz
Protection contre l'entrée:Pour la protection contre la corrosion
Applications:Axe poignet/bras du robot industriel
Condition:Nouveau / rénové
LeLe nombre d'équipements utilisés est déterminé par la méthode suivante:Il s'agit d'un servo-moteur à courant alternatif de la série Beta iSR ¢ modèle BiS1/6000 ¢ spécialement configuré pour les applications de robots industriels.
La désignation "R" dans la série iSR indique qu'il s'agit d'une variante robotisée du moteur Beta iS standard, avec des modifications de l'étanchéité, du connecteur,et la construction mécanique qui répondent à l'installation et aux exigences environnementales des joints de bras robotiques plutôt que des axes de machines-outils standard.
À 0,5 kW, 172 V d'entrée du moteur, 1.8A nominale et 6 000 tours par minute de vitesse maximale, il s'agit d'un moteur compact à grande vitesse. Le BiS1/6000 est parmi les plus petits de la famille Beta iS en puissance, mais le 6,Le plafond de 1000 tours par minute reflète les vitesses angulaires élevées requises par les articulations robotiques du poignet et du bras pour le positionnement rapide des effets de fin légers.
La combinaison du suffixe #0048 identifie la configuration spécifique avec la construction étanche IP67 et l'arrangement des connecteurs utilisés dans la série de robots de Fanuc.
Deux caractéristiques définissent le contexte d'installation de ce moteur: l'arbre à clef droite qui fournit un engagement mécanique positif pour les composants de transmission internes du robot,et le frein à ressort à 90 V de courant continu ∙ une spécification qui distingue ce moteur des moteurs standard de la série Beta iS où les freins fonctionnent à 24 V de courant continu.
Le frein de 90 V est la tension de frein de la série Alpha, and its presence on this Beta iSR motor is a deliberate design choice for the robot application class where holding torque requirements and brake coil response characteristics differ from those of CNC machine tool axes.
| Paramètre | Valeur |
|---|---|
| Résultats nominaux | 0.5 kW |
| Voltage d'entrée du moteur | 172 VAC |
| Courant nominal | 1.8 A |
| Vitesse maximale | 6, 000 RPM |
| Phases | 3 phases |
| Les Polonais | 8 |
| Entrée de l'amplificateur | 200 ̊240 VAC, 50/60 Hz |
| Type d'arbre | En ligne avec Keyway |
| Le freinage | 90 V en courant continu à ressort |
| Encodeur | Codificateur d'impulsions absolu (série iSR) |
| Protection contre les intrusions | Pour la protection contre la corrosion |
| Application du projet | Robots industriels de la série Fanuc βiSR |
| Suffixe du numéro de pièce | #0048 (IP67 scellé, connecteur robot) |
La gamme de servo compact Beta iS standard donne la priorité au couple dans une plage de travail de 2 000 à 3 000 tr/min. La BiS1/6000 est un équilibre différent: 0,5 kW à 6 000 tr/min,avec le plafond de vitesse plus élevé répondant aux exigences cinématiques spécifiques des joints robotiques où les maillons légers doivent être repositionnés à des vitesses angulaires élevées entre les positions de travail.
L'axe du poignet d'un robot lors d'un traversement de voie de prise et de placement à grande vitesse ou de soudage par arc peut avoir besoin de tourner à travers un angle défini en une fraction de seconde.
La vitesse à laquelle le moteur peut atteindre et maintenir la vitesse angulaire commandée affecte directement le temps de cycle. the BiS1/6000 delivers the positioning speed that makes tight cycle time targets achievable — while the absolute encoder provides position continuity through power interruptions so the robot does not require a reference return on restart.
La conception à 8 pôles à l'entrée du moteur 172V donne au BiS1/6000 sa combinaison de rotor compact, couple adéquat pour sa classe de sortie,et les caractéristiques de fréquence électrique compatibles avec la bande passante de commande du servo-amplificateur Beta iA 6 000 tours par minute et 8 pôles, la fréquence électrique fondamentale est de 400 Hz l'extrémité supérieure de la plage de fonctionnement de l'amplificateur beta iS pour cette classe de moteur.
La clé de l'arbre A06B-0116-B855#0048 assure un engagement de rotation positif entre l'arbre du moteur et l'entraînement harmonique interne du robot ou le réducteur cycloïdal.
Dans les joints de robot où le rapport de transmission entre le moteur et la sortie de joint est fixe et où les entraînements harmoniques élevés offrent généralement des rapports de 50:1 à 160:L'arbre du moteur doit transmettre de manière fiable le couple complet du moteur à l'entrée du réducteur, sans aucune possibilité de glissement de rotation.
A plain slick shaft relying on friction clamping alone would carry the risk of slip at the motor-reducer interface under the shock loading that rapid direction reversals and high-acceleration positioning cycles impose.
La clé fournit un verrouillage mécanique positif: la clé engage à la fois la clé de l'arbre et la clé du moyeu d'entrée du réducteur, créant un verrou rotatif indépendant de la force de serrage du moyeu.
La force de serrage du moyeu assure la rétention axiale et la concentricité radiale;la clé fournit l'engagement de rotation qui ne peut pas glisser indépendamment de la puissance de charge du couple ou du nombre d'inversions de direction.
Pour un axe robot qui peut exécuter des millions de cycles de positionnement sur sa durée de vie,Cette fiabilité de l'interface de transmission de couple n'est pas une considération marginale il est une exigence fondamentale de la conception mécanique.
Le frein à courant continu de 90 V sur l'A06B-0116-B855#0048 est la spécification la plus immédiatement distincte par rapport à la série de moteurs Beta iS standard, où les freins utilisent 24 V de courant continu.
Les spécifications de 90V correspondent à la tension de freinage utilisée sur les servomotors de la série Alpha de Fanuc,et son utilisation ici dans un moteur de robot Beta iSR reflète les exigences spécifiques de couple de maintien et de réponse de l'application de robot.
Robot joints that are gravity-loaded — wrist and elbow joints on a vertical-articulated robot carrying an end-effector — require the brake to hold the joint position reliably whenever the servo is de-energised.
Le couple de maintien du frein doit dépasser le couple gravitationnel maximal que l'articulation éprouve à n'importe quelle configuration de bras.La conception de la bobine à courant continu de 90 V permet d'obtenir le couple de maintien requis dans l'enveloppe compacte du cadre BiS1/6000, où une bobine de 24 V au même couple de maintien nécessiterait une bobine plus grande ou une disposition de précharge de ressort différente.
L'alimentation de 90 V doit provenir du circuit d'alimentation de freinage du contrôleur de robot, qui est conçu pour cette tension dans les systèmes de robots Fanuc qui utilisent cette famille de moteurs.
La connexion de ce moteur à une alimentation de frein de 24 V produit le même mode de défaillance critique que la connexion d'une bobine de frein de 90 V à 24 V: la force électromagnétique est insuffisante pour surmonter le ressort,le frein reste partiellement activé, le moteur fonctionne contre une résistance continue du frein et le frein et le roulement du moteur subissent des dommages thermiques et mécaniques progressifs.confirmer que la tension d'alimentation du frein du contrôleur robot est de 90 V CC.
Le suffixe #0048 identifie la variante de construction spécifique avec étanchéité IP67 et la configuration du connecteur utilisée dans le harnais de câblage de la série de robots de Fanuc.
IP67 provides complete dust exclusion and protection against temporary immersion — substantially stronger than the IP65 standard on most CNC machine tool servo motors — reflecting the operating environment of a robot arm that may operate in coolant-rich manufacturing cells, stations de lavage par pulvérisation ou autres environnements où le corps moteur peut être directement touché par un fluide.
La désignation IP67 exige que l'étanchéité de la carrosserie du moteur et l'engagement du connecteur du codeur soient correctement assemblés et entretenus.
Le connecteur de rétroaction n'offre des performances IP67 que lorsqu'il est complètement et correctement branché. Un connecteur partiellement installé crée un espace qui permet à un fluide de pénétrer dans le codeur.produisant des erreurs de rétroaction ou des codes d'alarme du codeurLes procédures d'installation et d'entretien du robot doivent inclure la confirmation que tous les connecteurs sont complètement engagés et verrouillés avant le fonctionnement.
Le A06B-0116-B855#0048 est conçu pour être utilisé dans les systèmes de robots industriels Fanuc,entraîné par le servo-amplificateur Beta i situé dans le contrôleur du robot, le βiSVSP ou un module équivalent dans le support d'amplificateur de l'axe du robot.
Il s'agit d'un moteur d'axe robot plutôt que d'un moteur d'axe d'alimentation d'une machine-outil,et ses paramètres sont configurés par le système de paramètres servo du contrôleur de robot plutôt que par l'écran de réglage servo d'une machine-outil CNC.
The encoder fitted to the #0048 is an absolute type appropriate to the robot's startup behaviour — the robot re-establishes its joint positions from the absolute encoder data at power-up without requiring a mastering or reference return procedure, à condition que la batterie de l'encodeur (dans les robots qui utilisent des encodeurs absolus alimentés par batterie) soit maintenue dans la durée de vie.
Q1: Pourquoi ce moteur Beta iS a-t-il un frein 90V au lieu du frein 24V DC que l'on trouve sur la plupart des modèles Beta iS?
L'A06B-0116-B855#0048 est un moteur de la série Beta iSR, le "R" désignant une variante d'application robotique.correspondant à la tension de freinage utilisée dans les servomoteurs de la série Alpha également utilisés dans les applications de robots.
La conception de la bobine de frein de 90 V permet d'obtenir le couple de maintien requis pour les charges de gravité des joints du robot dans le cadre compact BiS1/6000.La connexion de ce moteur à une alimentation de 24 V laisse le frein partiellement engagé le ressort n'est pas surmonté, et le moteur subira des dommages dus à une traînée continue des freins.
Q2: Quelle est la différence entre le moteur A06B-0116-B855#0048 et un moteur CNC BiS1/6000 Beta iS standard?
La conception électromagnétique du noyau est la même: la sortie nominale, la vitesse, la tension, le courant sont les mêmes.Étanchéité IP67 (par rapport à IP65 sur les moteurs CNC standard), le frein de 90V (contre 24V sur les variantes standard Beta iS CNC), l'arrangement du connecteur #0048 correspondant aux harnais de câblage du robot Fanuc et l'arbre à clef droite adapté aux interfaces du réducteur interne du robot.
Un moteur CNC Beta iS1/6000 standard ne peut pas être directement remplacé dans une installation de robot car sa tension de freinage, son étanchéité et sa configuration de connecteur diffèrent.
Q3: Que signifie le suffixe #0048?
Le suffixe #0048 désigne une combinaison spécifique de variantes de la série Fanuc Beta iSR,ce suffixe désigne la construction scellée IP67 avec la configuration de connecteur particulière utilisée dans les contrôleurs de robots Fanuc.
Il n'est pas interchangeable avec d'autres variantes de suffixe qui peuvent avoir des dispositions de connecteurs, des niveaux d'étanchéité ou des spécifications de frein différents.
Pour commander un moteur de remplacement pour un robot Fanuc,le numéro complet de pièce, y compris le suffixe #0048, doit être identique pour assurer la compatibilité mécanique et électrique avec le harnais de câblage et le système de commande du robot;.
Q4: Avec quel amplificateur et quel contrôleur robot le A06B-0116-B855#0048 est-il compatible?
Ce moteur est conçu pour une utilisation dans les systèmes de robots industriels Fanuc. Le contrôleur du robot fournit la fonction de servo-amplificateur par son module βiSVSP interne ou équivalent d'amplificateur d'axe.Il n'est pas configuré pour une utilisation directe avec des servo-amplificateurs de machines-outils CNC autonomes sans paramètre et configuration de câblage appropriés.
Les modèles spécifiques de robots Fanuc qui utilisent cette série de moteurs comprennent ceux de la gamme de robots articulés compacts qui utilisent la génération de moteurs Beta iS/iSR.Confirmez le modèle du robot par rapport au numéro de la pièce moteur dans la documentation des pièces de rechange de Fanuc avant de commander.
Q5: Quels sont les contrôles les plus importants lors de l'évaluation d'un A06B-0116-B855#0048 usagé?
Testez d'abord le frein: appliquez 90 V de courant continu et vérifiez que l'arbre tourne librement sans résistance; retirez le frein 90 V et vérifiez que l'arbre se ferme fermement.
Un frein qui ne dégage pas complètement à 90 V indique une dégradation de la bobine de frein ou une usure mécanique; un frein qui ne tient pas bien indique une défaillance de la plaque de frein ou du ressort.Vérifiez l'usure ou la déformation de l'ouverture de l'arbre par rapport à l'installation précédente du réducteur.
Vérifiez l'état des broches du connecteur de codeur IP67 et le bon emplacement du connecteur. Un connecteur de moteur de robot partiellement débranché est la cause la plus fréquente de codes d'alarme de codeur dans le service de robot.Mesurer la résistance à l'enroulement pour l'équilibre de phase et la résistance à la terre de l'isolation.
Un essai préliminaire sur un contrôleur de robot Fanuc compatible à des vitesses incrémentielles avec vérification absolue de la position du codeur est la vérification finale correcte avant de remettre le moteur en service.
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