1 PC Fanuc A16B-3200-0600 carte de circuits imprimés utilisée en bon état

FANUC A16B-3200-0600 ∙ R-30iA PCB principal ∙ Planche de contrôle principale pour les contrôleurs de robots FANUC R-J3iC et R-30iA, double Ethernet, d'origine japonaise

Résumé

LeLe nombre d'équipements utilisés est déterminé en fonction de l'état de l'appareil.est la carte mère de deux des contrôleurs de robots industriels les plus largement utilisés de FANUC: le R-J3iC et le R-30iA.

Ces contrôleurs ont alimenté une génération de robots FANUC M-10i, M-20i, M-710i, R-2000i, et bien d'autres qui sont devenus le noyau des lignes de soudage de carrosserie automobile, des cellules de soudage par arc, des systèmes de manutention, des systèmes deet les installations de peinture dans le monde entier tout au long des années 2000 et 2010.

Le R-30iA en particulier a été la plateforme dominante de FANUC pendant cette période, et la base installée de machines utilisant ce contrôleur est énorme.

La carte principale d'un contrôleur de robot joue un rôle fondamentalement différent de la carte principale d'une machine-outil CNC.l'exécution de programmes NC décrivant les chemins d'outils.

Dans le R-30iA, la carte principale exécute la planification du mouvement du robot Activez le pistolet de soudage., attendre le résultat du système de vision) dans les trajectoires d'angle des joints en temps réel et les commandes de servo pour tous les axes simultanément.

La carte gère cela tout en gérant les fonctions de surveillance de la sécurité, l'affichage du pendentif d'enseignement et la communication avec le PLC de la cellule et tout périphérique de vision ou de détection de force.

Les deux ports Ethernet intégrés dans l'A16B-3200-0600 reflètent l'ère de la R-30iA cette génération de contrôleurs robotiques FANUC a vu le début de sérieuses exigences de connectivité réseau,avec les constructeurs de machines et les utilisateurs finaux qui souhaitent que les robots participent à des réseaux de données pour la surveillance à distance, téléchargement/téléchargement de programmes et collecte de données sur la production.

Les deux ports Ethernet permettent au robot de se connecter à un réseau d'automatisation tout en maintenant simultanément une connexion dédiée à un PC de programmation ou à un système de vision,sans nécessiter de cartes réseau supplémentaires pour la connectivité de base.

Principales spécifications

Données relatives au programme et à la configuration

L'A16B-3200-0600 est unique parmi les composants du contrôleur de robot car il stocke les données les plus critiques du système.

Les programmes de robot, les données de maîtrise, la configuration du système, les affectations d'E/S, les coordonnées d'outil (UTOOL), les cadres utilisateur (UFRAME), les paramètres de détection des collisions,et tous les paramètres du système résident dans les zones de mémoire FROM et SRAM de la carte.

Ceci est fondamentalement différent des cartes de servo-amplificateurs, des cartes de sécurité ou des cartes d'E/S, qui ne contiennent aucune donnée spécifique au système.

Données de maîtriseest peut-être la plus critique: elle définit la position absolue de référence de chacune des articulations du robot.

Sans maîtrise des données, le robot ne peut pas déterminer sa position actuelle dans l'espace et ne peut pas exécuter un mouvement calibré.

Si les données de mastering sont perdues,le robot doit être remasterisé en utilisant les positions de référence marquées sur les axes du robot ̇ une procédure qui exige que le robot soit positionné précisément à sa position zéro calibrée, qui doit avoir été marquée sur le robot lors de l'installation.

Données du programmecomprend tous les programmes TP (Teach Pendant) contenant les instructions de mouvement, les points de passage et les commandes de processus du robot.

Si les données du programme sont perdues et qu'aucune sauvegarde n'existe, chaque programme doit être réappris manuellement.

L'implication est claire: avant tout travail sur l'A16B-3200-0600, toutes les données du robot doivent être sauvegardées sur un périphérique de mémoire USB, une carte mémoire ou un emplacement réseau en utilisant la fonction de sauvegarde d'image du robot.La sauvegarde d'image complète capture toutes les données en une seule opération.

Cette sauvegarde ne doit pas être effectuée juste avant la maintenance prévue, mais comme une activité de routine programmée ̇ idéalement quotidiennement ou hebdomadairement selon la fréquence des changements de programme.

L'architecture du contrôleur R-30iA

À l'intérieur de l'armoire verticale compacte du R-30iA, l'A16B-3200-0600 se trouve dans son arrière-plan à côté de toutes les cartes filles requises par la configuration du robot.

Un robot à 6 axes a besoin d'une carte de commande d'axe capable de gérer 6 axes (plus l'axe externe s'il y en a); un robot plus grand avec des axes externes a besoin d'une carte d'axe de plus grand nombre.

Le module FROM/SRAM sur la carte principale contient le logiciel du robot, les paramètres du système et les données du programme.

La carte de processeur (si elle est installée séparément) fournit les ressources de calcul.

The servo amplifiers (the A06B-6107 series in the R-30iA) sit in the same cabinet and communicate with the main board via the FSSB (FANUC Serial Servo Bus) — the same fibre-optic serial bus used in the CNC world.

Du point de vue de la carte principale, chaque joint robot est géré par le lien FSSB vers le servo-amplificateur contrôlant le servo-moteur de ce joint.

La carte principale envoie des commandes de position, reçoit une rétroaction de position et ferme la boucle de mouvement à des intervalles de 125 μs pour tous les axes simultanément.

Sélection du plan arrière et configuration du module

L'A16B-3200-0600 spécifie qu'il a besoin soit du plan arrière à 2 fentes soit à 4 fentes pour l'installation dans le châssis R-30iA.

Le plan arrière fournit l'interface de connecteur physique entre la carte principale et l'alimentation et le bus interne du contrôleur.

Lorsque vous achetez une carte de remplacement, confirming which backplane is installed in the specific robot controller is essential — the backplane configuration determines which slot arrangement is present and whether the board will physically connect.

Les différentes options de carte fille qui "peuvent être installées horizontalement sur la carte principale" les options exactes disponibles dépendent de la spécification de commande originale du robot.

Ces cartes comprennent des options de processeur (qui améliorent la vitesse de traitement pour les applications nécessitant une planification de chemin plus rapide), des cartes de contrôle d'axe (qui déterminent le nombre d'axes gérés par le système),et modules de mémoire (qui détermine la quantité de mémoire de programme et de configuration disponible).

Lors du remplacement de la carte principale, les cartes filles originales de la carte défectueuse doivent être transférées sur la carte de remplacement, en veillant à ce que la correspondance de configuration soit préservée.

Questions fréquentes

Q1: Le robot montre "Erreur SRVO-003 Servo init" et ne peut pas fonctionner.

SRVO-003 est une défaillance de servo initialisation le système de servo du robot n'a pas pu s'initialiser correctement lors du démarrage.

Cela peut être dû à: l'échec du servo-amplificateur à établir une communication FSSB avec la carte principale; un servo-amplificateur défaillant pour un axe spécifique; des paramètres de servo incorrects; ou dans certains cas,une défaillance de la carte principale affectant le circuit de l'émetteur FSSB.

Vérifiez d'abord les indicateurs de l'amplificateur servo. Chaque amplificateur d'axe doit afficher un motif LED spécifique lors de l'initialisation.

Si un amplificateur spécifique montre une LED défectueuse tandis que d'autres s'initialisent normalement, la faute est dans cet amplificateur ou son moteur connecté.Si tous les amplificateurs ne s'initialisent pas simultanément et que le câble FSSB et les connexions sont confirmés comme étant bons, le circuit FSSB de la carte principale devient suspect.

Q2: Après le remplacement de l'A16B-3200-0600 et le chargement de la sauvegarde, les positions de maîtrise du robot semblent incorrectes.

Si la restauration des données de maîtrise a été incluse dans la sauvegarde d'image et a été correctement restaurée, les positions de maîtrise doivent être précises.

Les causes les plus fréquentes d'erreur de maîtrise apparente après le remplacement de la carte sont:la sauvegarde a été effectuée lorsque le robot n'était pas à sa position d'étalonnage réelle (la maîtrise avait dérivé ou a été corrigée après la sauvegarde); la sauvegarde a été restaurée de manière incorrecte ou incomplète; ou les données de maîtrise n'ont pas été incluses dans le champ d'application de la sauvegarde.

Vérifier en déplaçant chaque joint à sa position de référence marquée et en comparant la valeur actuelle avec le nombre attendu à cette position.

Q3: Le remplacement de l'A16B-3200-0600 a-t-il une incidence sur la certification de la catégorie de sécurité du robot (le cas échéant)?

Si l'installation du robot comporte des options de sécurité fonctionnelles (FANUC DCS) basées sur un logiciel exécuté sur cette carte, la configuration des fonctions de sécurité (limites de zone, limites de vitesse,Les conditions d'arrêt) sont incluses dans les données de sauvegarde du robotLa restauration de la sauvegarde devrait restaurer cette configuration.

Toutefois, toute installation qualifiée pour la sécurité qui a subi une évaluation et une validation formelles des risques doit être révalidée après le remplacement du matériel lié à la sécurité.

Consultez la documentation de sécurité de l'installation spécifique et faites participer l'ingénieur en sécurité responsable avant de certifier la remise en service du système.

Q4: Le robot dispose d'un programme FANUC KAREL qui exécute un processus complexe.

Oui, les programmes KAREL (programmes compilés au niveau des applications écrits dans le langage KAREL de FANUC) sont stockés dans la zone FROM du contrôleur, dans la même mémoire gérée par l'A16B-3200-0600.

Ces programmes sont inclus dans la sauvegarde complète des images.

Si la sauvegarde a été effectuée lorsque les programmes KAREL étaient en cours, ils seront restaurés à partir de la sauvegarde avec les programmes TP et les données du système.

Si les programmes ont été mis à jour après la dernière sauvegarde, les modifications sont perdues et doivent être déployées à nouveau à partir de l'environnement de développement.

Q5: Une carte principale d'un contrôleur R-30iA peut-elle être utilisée dans un contrôleur R-J3iC, ou sont-elles les mêmes?

L'A16B-3200-0600 est répertorié comme compatible avec les contrôleurs R-J3iC et R-30iA. Ces deux générations de contrôleurs partagent le matériel de la carte principale.

Le R-30iA était essentiellement le successeur du R-J3iC, utilisant le même matériel ou étroitement lié avec un logiciel mis à jour.

La compatibilité de la carte au niveau matériel entre ces deux versions de contrôleurs permet à l'A16B-3200-0600 de servir les deux.

La version du logiciel et l'enregistrement sur la carte doivent être adaptés au contrôleur et au modèle de robot spécifique sur lequel il est installé ¢ les versions du logiciel FANUC pour le R-30iA et le R-J3iC peuvent différer,et l'installation d'une version logicielle R-30iA dans un R-J3iC sans configuration appropriée peut entraîner des problèmes de fonctionnalité.