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| Lieu d'origine | Japon |
| Nom de marque | FANUC |
| Certification | CE ROHS |
| Numéro de modèle | A16B-3200-0601 |
LeLe nombre d'équipements utilisés est déterminé par la norme FANUC.est la carte CPU principale pour les contrôleurs de robots FANUC R-J3iC et R-30iA commandés avec l'option Force Sensor.
Il est étroitement lié à la carte standard A16B-3200-0600. Les deux cartes partagent les mêmes dimensions physiques, la même disposition des connecteurs,et la même compatibilité de carte fille mais le -0601 comprend des circuits d'interface supplémentaires que le -0600 n'a pas: le matériel nécessaire pour se connecter et communiquer avec les unités de détection de force/couple de FANUC.
L'option Force Sensor permet à un robot FANUC de pratiquer des mouvements conformes en ajustant sa trajectoire en temps réel en fonction des forces qu'il détecte au poignet ou à l'extrémité.Sans détection de force, un robot suit sa trajectoire programmée indépendamment des forces qui se développent sur l'outil: si le robot appuie une pièce sur un appareil avec trop de force,ou rencontre une résistance inattendue pendant une opération d'insertion, il n'a pas de mécanisme de rétroaction à régler.
Avec l'option Force Sensor, le logiciel de commande du robot lit continuellement la sortie du capteur de force, la compare à un point de réglage de force ou à une enveloppe programmée,et ajuste les vitesses et les positions d'axe pour maintenir la force souhaitée ou le profil de conformité.
The hardware integration of force sensing in the A16B-3200-0601 means that the force sensor interface is not a separate add-on board installed elsewhere in the controller — the interface is built into the main board itself.
This architectural choice reflects FANUC's typical design philosophy of integrating closely coupled functions at the main board level rather than requiring external interface boxes or additional rack space.
| Paramètre | Valeur |
|---|---|
| Contrôleurs compatibles | Le nombre d'unités utilisées est déterminé en fonction de l'échantillon. |
| Numéro de commande FANUC | A05B-2500-H002 Pour les appareils électroniques |
| Configuration | Option détecteur de force |
| Requête de fond | A05B-2500-C001 (2 emplacements) ou C002 (4 emplacements) |
| Carte du processeur | A20B-3400-0020 (32MB) ou A20B-3400-0021 (64MB) |
| Conseil de normalisation connexe | A16B-3200-0600 (option standard) |
| Le statut | Disponible testé, paramètres à recharger |
| Origine | Le Japon |
L'option Force Sensor ouvre une catégorie de tâches robotiques qui sont très difficiles à effectuer de manière fiable avec un contrôle de position uniquement.
Ces tâches partagent une caractéristique commune: le succès ne dépend pas seulement d'atteindre la bonne position,mais lors de l'application de la bonne force et la bonne position et la bonne force peut être différente d'un cycle à l'autre en raison des tolérances des pièces, la variation de surface ou la variabilité de la pièce.
Unité robotisée avec insertion conforme:Pour insérer un arbre dans un forage, un connecteur dans une prise ou un roulement dans un boîtier, la pièce doit être alignée puis pressée avec une force contrôlée.Si les pièces ne sont pas parfaitement alignées au début de l'insertion, la commande purement basée sur la position crée des forces de brouillage, le robot pousse plus fort contre le désalignement.
Le contrôle de force conforme permet au robot de détecter la force de désalignement et d'ajuster sa trajectoire pour trouver le chemin de moindre résistance.compléter avec succès l'insertion même avec une variation modérée de partie à partie.
Suivi et broyage de surface:Les opérations de broyage, de dépoussiérage et de polissage nécessitent une force de contact constante contre une surface.Le contrôle de position ne peut pas maintenir une force constante contre les irrégularités de surface.
Le contrôle de la force lit la force de contact réelle et ajuste la position normale du robot à la surface pour maintenir la force réglée,produisant une élimination constante des matériaux ou une finition de surface indépendamment des variations de surface.
Inspection des pièces avec des sondes de contact:La mesure des dimensions de la pièce avec une sonde de contact nécessite l'application d'une force de pose contrôlée pour s'assurer que la sonde est entièrement en contact sans surcharger le mécanisme de la sonde.
La sonde contrôlée par la force applique la force de siège programmée, puis lit la position en combinant la force et la détection de position pour une inspection dimensionnelle précise.
Du point de vue de la programmation des robots et du contrôle du mouvement,Les robots équipés de l'A16B-3200-0601 sont identiques aux robots équipés de l'A16B-3200-0600 pour toutes les opérations standard du robot point à point de mouvement, le mouvement d'arc, l'interpolation linéaire et circulaire, fonctionnent tous par les mêmes méthodes et interfaces de programmation.
L'option Force Sensor ajoute une source de données supplémentaire (la lecture du capteur) et des constructions de programmation supplémentaires (conditions de force, cadres de conformité,les types de mouvements contrôlés par la force) à l'environnement de programmation du robot.
Du point de vue du matériel, l'A16B-3200-0601 possède le connecteur de capteur de force et les circuits d'interface associés qui manquent au -0600.
A robot controller built with the -0600 standard board cannot use a FANUC force sensor even if the sensor is physically mounted on the robot — the main board does not have the hardware to receive the sensor's data.
À l'inverse, un contrôleur construit avec la carte -0601 Force Sensor peut utiliser l'option du capteur de force ou fonctionner sans capteur connecté (en fonctionnement de robot standard en contrôle de position),ce qui rend le -0601 un super ensemble des capacités du -0600.
Toutes les considérations relatives à la sauvegarde et à la restauration des données qui s'appliquent au remplacement de la carte standard A16B-3200-0600 s'appliquent également iciet les cadres utilisateurs doivent tous être sauvegardés avant le remplacement de la carte et restaurés par la suite.
L'option Force Sensor ajoute une catégorie de données supplémentaire à cette exigence de sauvegarde: la configuration du capteur de force, y compris le cadre d'installation du capteur, les données d'étalonnage du capteur,les paramètres des capteurs de force qui ont pu être personnalisés pour l'installation spécifique.
Si les données d'étalonnage du capteur de force sont perdues et doivent être rétablies,le capteur doit être réétalorisé physiquement avec le robot dans une position de référence connue ̇ une procédure décrite dans le manuel d'installation et d'entretien du capteur de force.
S'assurer que ces données sont incluses dans la sauvegarde d'image du contrôleur avant le retrait de la carte permet d'économiser beaucoup de temps de remise en service.
Lors de la commande d'un A16B-3200-0601 de remplacement, confirmer la spécification de commande A05B-2500-H002 ne pas remplacer la norme A16B-3200-0600 (A05B-2500-H001) dans une application de détecteur de force,comme la carte standard ne dispose pas du matériel nécessaire pour le fonctionnement du capteur de force.
Q1: Un robot avec l'option Force Sensor affiche l'alarme "SRVO-062 BZAL" après le remplacement de la carte principale.
Le SRVO-062 (BZAL) est une alarme de zéro batterie la batterie de secours du codeur d'impulsions pour la détection de la position absolue a échoué ou les données ont été perdues lors du remplacement de la carte.
Lorsque la carte principale est remplacée, si les données SRAM n'ont pas été conservées par une sauvegarde et une restauration appropriées, ou si la batterie du codeur a été interrompue pendant la procédure,Les compteurs de position absolue du codeur de pulsations ont peut-être été réinitialisés..
Le robot doit être remasterisé, chaque articulation doit être placée à sa place de référence et le comptage à zéro doit être réinitialisé.Comme la cause sous-jacente (épuisement de la batterie) doit être résolue avant que la maîtrise ne soit maintenue.
Q2: L'étalonnage du capteur de force peut-il être effectué en interne ou nécessite-t-il un ingénieur de FANUC?
L'étalonnage du capteur de force FANUC est une procédure structurée décrite dans le manuel de l'exploitant du capteur de force FANUC.
En principe, it can be performed by a trained robot engineer with the appropriate tools and reference equipment — the calibration involves placing the sensor in a series of known orientations relative to gravity and having the robot software record the sensor readings at each positionCependant, la précision de l'étalonnage affecte la précision des opérations contrôlées par force.
Pour les applications critiques (tolérances de force serrées, insertion de précision), il est conseillé de faire vérifier l'étalonnage par un ingénieur certifié FANUC après une étalonnage interne.
Q3: Le robot a le A16B-3200-0601 mais le logiciel de l'option de capteur de force n'a pas été acheté.
L'A16B-3200-0601 fournit le préalable matériel pour le fonctionnement du capteur de force.
L'option logicielle Force Sensor est une licence logicielle supplémentaire qui doit être achetée auprès de FANUC et enregistrée sur le contrôleur.
Si le matériel (tableau principal et capteur) est installé mais que l'option logicielle n'est pas enregistrée, les fonctions du capteur de force ne seront pas disponibles dans l'environnement de programmation du robot.
L'enregistrement de l'option logicielle est effectué par le système de gestion des clés d'option de FANUC.
Contactez votre représentant FANUC pour acheter et enregistrer l'option logiciel Force Sensor.
Q4: Les lectures du capteur de force dérivent au fil du temps pendant le fonctionnement.
La dérive de la lecture du capteur pendant le fonctionnement est généralement un effet thermique. Les jauges de contrainte du capteur de force répondent à la température ainsi qu'à la force, et comme le capteur se réchauffe pendant le fonctionnement,ses déplacements de référence zéro.
This is addressed by performing a regular sensor payload calibration (which re-establishes the zero reference under the robot's actual payload weight at operating temperature) rather than by replacing the main board.
Si la dérive apparaît immédiatement après un démarrage à froid et diminue à mesure que le système se réchauffe, les effets thermiques en sont la cause.
Si la dérive se produit de façon aléatoire, quelle que soit la température, inspecter les connexions des câbles du capteur et le capteur lui-même pour détecter les dommages physiques.
Q5: Lors du remplacement de la carte A16B-3200-0601, le capteur de force doit-il rester monté sur le robot?
Oui, le capteur de force est un composant mécanique monté sur le poignet du robot, il n'a pas besoin d'être enlevé pour le remplacement de la carte principale dans l'armoire de commande.
Le câble de signal du capteur de force (du capteur, à travers le bras du robot, au connecteur du boîtier de commande) reste connecté.
Concentrez la procédure de remplacement sur la carte principale de la cabine de commande.
Après le remplacement de la carte et la restauration des données, vérifier la connectivité du capteur de force en confirmant que les lectures du capteur répondent correctement à une charge connue avant de remettre le robot en production.
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