1 PC Nouveau Fanuc A16B-3200-0610 carte de PCB A16B32000610 A16B-32OO-O61O

FANUC A16B-3200-0610 ∙ 6-Axis Servo Drive Top Board ∙ Pour A06B-6107 Servo Amplificateur, R-J3iC et R-30iA contrôleurs de robot, FSSB Interface, origine japonaise

Résumé

LeLe nombre d'équipements utilisés est déterminé par la norme FANUC.est la couche d'intelligence de commande du servo-amplificateur intégré à 6 axes A06B-6107 de FANUC pour la génération de robots R-J3iC et R-30iA.

Dans l'enceinte physique de l'amplificateur A06B-6107, deux types de circuits imprimés fonctionnent en partenariat: les circuits imprimés de puissance (A20B-2101-0224 et A20B-2101-0234/0221/0230,en fonction de la variante spécifique de la série H) qui gèrent la commutation IGBT à courant élevé et la rectification du bus CC, et la carte de contrôle supérieure A16B-3200-0610 qui fournit toute l'intelligence numérique, l'exécution de l'algorithme de servo, les communications FSSB, la surveillance des pannes et le diagnostic LED.

Le nom "top board" est à la fois physiquement et fonctionnellement précis: dans la disposition physique de l'amplificateur A06B-6107, l'A16B-3200-0610 est monté sur les cartes d'alimentation,accessible depuis l'avant de l'unité d'amplificateur.

Ce montage accessible par l'avant est un élément important de la fonctionnalité dans la conception de l'entraînement du robot de FANUCpeut être consulté sans démonter l'amplificateur complet ou perturber le câblage de la section d'alimentation.

Pour comprendre pourquoi une carte de contrôle dessert les six axes, il faut comprendre la philosophie de conception de l'A06B-6107.FANUC a conçu l'A06B-6107 comme une unité intégrée où une seule section d'alimentation partage le bus CC rectifié à travers six entraînements d'axes, et une seule carte de contrôle gère simultanément les boucles de courant des six axes et la communication FSSB.

Cette intégration réduit l'empreinte globale de l'amplificateur, simplifie le câblage entre l'armoire d'entraînement et le contrôleur de robot,et concentre l'entretien sur un plus petit nombre de composants distincts et utilisables.

Principales spécifications

L'A06B-6107 dans le système de robot R-30iA

Dans l'armoire de commande R-30iA, le servo-amplificateur à 6 axes A06B-6107 est un composant de base.

La section d'entraînement compacte du R-30iA est conçue pour s'adapter à l'enceinte du contrôleur du robot lui-même, à la différence des générations de robots antérieures où l'unité d'entraînement était un grand support séparé.La conception intégrée du R-30iA met le servo amplificateur, le PCB principal, le panneau de sécurité et l'alimentation électrique sont tous dans une seule unité de commande qui peut être montée près ou sur la base du robot.

Le flux de signal du programme du robot vers le mouvement du robot passe par le A16B-3200-0610 comme suit:la carte CPU principale du contrôleur de robot (A16B-3200-0600 ou une variante connexe) envoie des commandes de position et de vitesse conjointes pour les six axes via la liaison fibre optique FSSB.

L'A16B-3200-0610 reçoit ces commandes, les décode à partir du protocole en série FSSB et génère les références de courant appropriées pour chacune des boucles de commande de courant des six axes.Il reçoit simultanément la rétroaction du codeur des six servomotors conjoints par les connecteurs de rétroaction du servo-amplificateur, ferme les boucles de vitesse et de position pour chaque axe, et envoie les signaux d'entraînement de la porte PWM aux transistors IGBT des circuits électriques qui basculent réellement le courant du moteur.

L'ensemble de ce cycle de commande réception des commandes, traitement de la rétroaction, fermeture de la boucle, sortie de l'entraînement de la porte se répète toutes les 250 μs (à une fréquence PWM de 4 kHz) pour les six axes simultanément.Le processeur de la carte de contrôle gère cette charge de calcul sans interruption pour la vie du robot, qui, dans les applications de soudage et de manutention typiques, peut exécuter une production en trois quarts de travail pendant 10 à 20 ans.

Pourquoi la fibre optique pour la communication robot servo

Le choix d'un FSSB en fibre optique plutôt qu'un fil de cuivre pour la communication entre le contrôleur et la carte de commande du servo-amplificateur est délibéré et significatif.

Les armoires de robot FANUC contiennent des sources d'interférences électromagnétiques importantes: les transistors IGBT du servo-amplificateur basculant à 4 kHz avec des temps de montée rapides,les impulsions de décharge du circuit régénérateur, et le commutateur de relais 24VDC pour l'E/S de la machine.

Tout câble de signal en cuivre qui circule près de ces sources capte des interférences qui, à la résolution de microseconde requise par la boucle de servo, pourraient corrompre les données.

Fibre-optic cables are inherently immune to electromagnetic interference — light does not experience the same inductive coupling and capacitive crosstalk that afflicts copper conductors in high-noise environments.

Le câble à fibre optique FSSB entre la carte principale du contrôleur et l'A16B-3200-0610 est doté d'un dispositif déterministique,données numériques sans erreur indépendamment de ce qui se passe dans la section d'alimentation du servo-amplificateur à quelques centimètres.

C'est pourquoi les défauts de connexion FSSB causés par des câbles de fibre endommagés produisent des codes d'alarme FSSB immédiats et cohérents plutôt que des erreurs de servo inexpliquées intermittentes.

Diagnostic des défauts A16B-3200-0610 par rapport aux défauts de la carte électrique

L'A06B-6107 contient à la fois la carte de commande A16B-3200-0610 et les cartes de circuit électrique.distinguer une défaillance de la carte de commande d'une défaillance de la carte d'alimentation nécessite de comprendre les signatures de défaillance de chaque carte:

Échec de la carte de contrôleaffectent généralement plusieurs axes simultanément (puisqu'une carte contrôle les six axes) ou affectent l'ensemble de la communication FSSB,présentant des alarmes servo à tous les axes au démarrage plutôt que des alarmes à un seul axe pendant le fonctionnement.

Le panneau LED sur la face de l'A16B-3200-0610 affiche les codes d'alarme du système lorsque l'auto-diagnostic de la carte détecte une panne.

Échec de la carte électriquegénéralement présentés sous forme d'alarmes à un axe ou à deux axes (puisque la section d'alimentation est parfois organisée en configurations appariées), souvent avec des codes d'alarme indiquant un surcourant, une alarme IPM,ou défaillance du bus CC sur des axes spécifiques.

La LED ou l'indicateur spécifique de la carte pour l'axe affecté affiche l'alarme.

La présence de plusieurs alarmes sur tous les axes au démarrage, combinée à l'échec de l'établissement du lien FSSB, indique fortement le A16B-3200-0610.

Une alarme IPM à un seul axe lors d'un mouvement spécifique (en particulier celui impliquant une accélération rapide d'un joint fortement chargé) pointe vers la section de puissance.

Questions fréquentes

Q1: La carte de commande A16B-3200-0610 peut-elle être remplacée sans remplacer les cartes d'alimentation?

Oui, l'A16B-3200-0610 est une carte physiquement distincte des cartes de circuit d'alimentation de l'amplificateur A06B-6107, et les deux types peuvent être remplacés indépendamment.lorsque la carte de contrôle tombe en panne, les panneaux électriques sont généralement inspectés mais pas automatiquement remplacés.

À l'inverse, lorsqu'une carte électrique tombe en panne (par exemple, une panne du module IPM),la carte de contrôle A16B-3200-0610 est généralement conservée, sauf si la panne de courant a également endommagé la carte de contrôle par un événement de tension.

L'accès à la carte de commande de l'A06B-6107 se fait selon la procédure de démontage du constructeur décrite dans le manuel de maintenance R-30iA.

Q2: Après le remplacement de l'A16B-3200-0610, les programmes du robot et les données d'étalonnage doivent-ils être rechargés?

La carte de commande A16B-3200-0610 ne stocke pas les programmes du robot, les données de maîtrise,ou les données de configuration ­ elles sont conservées dans la carte principale du contrôleur de robot (spécifiquement dans les modules SRAM et FROM).

Le remplacement de la carte de commande du servo-amplificateur n'affecte aucune donnée stockée dans le contrôleur.

Toutefois, lorsque le robot est mis en marche après le remplacement de l'amplificateur, la maîtrise du robot (positions de référence absolues du codeur pour chaque joint) doit être vérifiée, sans que les données elles-mêmes soient perdues,toute perturbation de la connexion de la batterie de l'encodeur absolu pendant le fonctionnement de l'amplificateur pourrait affecter les données de maîtrise.

Confirmer l'exactitude du robot par un programme d'essais avant de reprendre la production.

Q3: L'A06B-6107 génère l'alarme " SRVO-047 Servo moteur d'erreur de vitesse " sur plusieurs axes simultanément.

SRVO-047 on multiple axes simultaneously is consistent with an FSSB communication failure — the controller's main board cannot synchronise velocity command data exchange with the servo amplifier control board.

Cette alarme indique la connexion FSSB (câble à fibre optique, connecteurs), le circuit récepteur FSSB de l'A16B-3200-0610 ou le circuit émetteur FSSB de la carte principale du contrôleur.

Avant de remplacer le A16B-3200-0610, inspecter et nettoyer les connecteurs du câble à fibre optique FSSB et vérifier que le câble n'est pas plié à un rayon inférieur à son rayon de courbure minimum spécifié.

Un câble de fibre endommagé est plus fréquent qu'une carte défectueuse et coûte beaucoup moins cher à remplacer.

Q4: Quelle est la durée de vie prévue de l'A16B-3200-0610 dans un robot de soudage de production?

Il n'existe pas de réponse unique  la durée de vie dépend fortement de l'environnement de fonctionnement (température ambiante, niveau de contamination, exposition aux vibrations),la qualité du refroidissement de l'armoire (un refroidissement insuffisant est le principal accélérateur du vieillissement des composants électroniques)Dans des environnements propres, à température contrôlée, avec un refroidissement adéquat de l'armoire et sans événements de puissance,Les panneaux A16B-3200-0610 fonctionnent régulièrement pendant 15 à 20 ans sans panne..

Dans les environnements chauds et contaminés avec une qualité de puissance variable, les défaillances à 7 à 10 ans ne sont pas rares.

L'entretien préventif, y compris le nettoyage de l'armoire, l'inspection du ventilateur de refroidissement et le remplacement du condensateur après 10 ans, prolonge considérablement la durée de vie des composants.

Q5: Comment l'A16B-3200-0610 est-il fourni correctement pour assurer la compatibilité avec la variante spécifique A06B-6107?

Le servo-amplificateur A06B-6107 est disponible en plusieurs variantes de la série H (H001, H002, H007 et autres), chacune configurée pour différents modèles de robots avec des tailles et des capacités de moteur différentes.

La carte de commande A16B-3200-0610 est la carte de commande commune entre ces variantes, avec la variation entre les variantes portée par les différentes spécifications de la carte de circuit de puissance.

Le numéro de pièce A16B-3200-0610 est suffisant pour commander la carte de commande correcte, aucune spécification de variante de la série H n'est nécessaire pour la carte de commande elle-même.

Confirmez le numéro de pièce sur l'étiquette de la carte avant de commander.